Mecànica
1.- Magnituds físiques i la seva mesura.
Magnituds escalars i vectorials
Sistemes d'unitats
Mesurament i calibratge
Conversió d'unitats
Anàlisi dimensional
2.- Cinemàtica i dinàmica d'objectes puntuals
Descripció vectorial de la posició i el moviment
Moviment en una, dos i tres dimensionis
Moviment circular
Lleis de Newton
Forces de contacte
Dinàmica del moviment circular
Condicions d'equilibri
Dinàmica de robots
3.- Energia i moment lineal
Treball i energia cinètica
Energia potencial.
Conservació de l'energia
Moment lineal.
Conservació del moment lineal
Col·lisions i hàptica
4.- Centre de masses i moment d'inèrcia
Centre de masses
Dinàmica del centre de masses
Dinàmica de rotació
Moment d'inèrcia
Moment angular
Aplicacions robòtiques
5.- Moviment harmònic, oscil·latori i ones
Moviment harmònic simple
Oscil·ladors acoblats
Oscil·lacions forçades i ressonància
Vibracions en robòtica
Introducció al moviment ondulatori
Òptica
6.- Introducció a la llum
Models físics
Propietats bàsiques
7.- Fonaments d'òptica geomètrica
Formació d'imatge paraxial
El sistema òptic de l'ull
Objectius de càmera i telescopis
8.- Fonaments d'òptica ondulatòria
Model ondulatori de la llum
L'espectre de la llum.
Interferència i difracció
Òptica de Fourier
9.- Dispositius òptics per a robòtica
Magnituds radiomètriques i fotomètriques
La percepció del color
Colorimetria
Fuentes de llum (llums i làsers)
Detectors (sensors, espectròmetres, …)
Moduladors i pantalles
10.- Sistemes de formació d'imatge en robòtica
La càmera digital
Propietats dels sistemes òptics d'imatge
Qualitat d'un sistema òptic: aberracions
El model pinhole
Projecció de perspectives
Procediments de calibratge
Fonaments de les tècniques d'imatge 3D
