IR2108 - Mecànica i Òptica (Física)

Curs 1 - Semestre 2

Temari

Temari

Mecànica

1. Magnituds físiques i el seu mesurament

            Magnituds escalars i vectorials

            Sistemes d'unitats

            Mesurament i calibratge

            Conversió d'unitats

            Anàlisi dimensional

2. Cinemàtica i dinàmica d'objectes puntuals

            Descripció vectorial de la posició i el moviment

            Moviment en una, dues i tres dimensions

            Moviment circular

            Lleis de Newton

            Forces de contacte

            Dinàmica del moviment circular

            Condicions d'equilibri

            Dinàmica de robots

3. Energia i moment lineal

            Treball i energia cinètica

            Energia potencial.

            Conservació de l'energia

            Moment lineal.

            Conservació del moment lineal

            Col·lisions i hàptica

4. Centre de masses i moment d'inèrcia

            Centre de masses

            Dinàmica del centre de masses

            Dinàmica de rotació

            Moment d'inèrcia

            Moment angular

            Aplicacions robòtiques

5. Moviment harmònic, oscil·latori i ones

            Moviment harmònic simple

            Oscil·ladors acoblats

            Oscil·lacions forçades i ressonància

            Vibracions en robòtica

            Introducció al moviment ondulatori

Òptica

6. Introducció a la llum

            Models físics

            Propietats bàsiques

7. Fonaments d'òptica geomètrica

            Formació d'imatge paraxial

            El sistema òptic de l'ull

            Objectius de càmera i telescopis

8. Fonaments d'òptica ondulatòria

            Model ondulatori de la llum

            L'espectre de la llum.

            Interferència i difracció

            Òptica de Fourier

9. Dispositius òptics per a robòtica

            Magnituds radiomètriques i fotomètriques

            La percepció del color

            Colorimetria

            Fonts de llum (llums i làsers)

            Detectors (sensors, espectròmetres…)

            Moduladors i pantalles

10. Sistemes de formació d'imatge en robòtica

            La càmera digital

            Propietats dels sistemes òptics d'imatge

            Qualitat d'un sistema òptic: aberracions

            El model pinhole

            Projecció de perspectives

            Procediments de calibratge

            Fonaments de les tècniques d'imatge 3D